taccap-g1-assemble-tangram-0708

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot创建，专门用于双TacCap抓手机器人（bi_taccap_gripper）执行七巧板组装任务（assemble-tangram）。数据集包含50个训练episodes，总计44965帧，帧率为30fps。数据特征包括动作向量（20维浮点数，表示左右抓手的工具中心点位置、旋转和夹爪位置）和观察数据，其中观察包括状态信息（与动作相同的20维向量）以及多路视频流：左右触觉传感器图像（分辨率400x700，3通道）和左右手腕摄像头图像（分辨率480x640，3通道）。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小为100MB，视频大小为200MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, specifically for a dual TacCap gripper robot (bi_taccap_gripper) performing a tangram assembly task (assemble-tangram). It includes 50 training episodes, totaling 44,965 frames at a frame rate of 30fps. Data features consist of action vectors (20-dimensional floating-point numbers, representing tool center point positions, rotations, and gripper positions for both left and right hands) and observation data, which includes state information (a 20-dimensional vector identical to the actions) and multiple video streams: left and right tactile sensor images (resolution 400x700, 3 channels) and left and right wrist camera images (resolution 480x640, 3 channels). The data is stored in parquet format, and videos are in mp4 format, with a total data size of 100MB and video size of 200MB. The dataset is suitable for robotics control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: taccap-g1-assemble-tangram-0708
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 主页: 暂无
• 论文: 暂无

数据集规模

• 总片段数: 50
• 总帧数: 44965
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 分片大小: 1000

数据划分

• 训练集: 片段 0 至 49（共50个）

机器人类型

• 机器人: bi_taccap_gripper（双夹爪触觉机器人）

特征结构

动作与状态（均为20维浮点向量）

• 动作 (action):
  • 左臂TCP位姿 (x, y, z, r1-r6) 及夹爪位置
  • 右臂TCP位姿 (x, y, z, r1-r6) 及夹爪位置
• 观测状态 (observation.state):
  • 与动作相同的20维向量（左右臂TCP位姿及夹爪位置）

图像观测（均为视频数据，H.264编码，30 FPS）

• 左触觉左摄像头 (observation.images.left_tactile_left): 400x700 像素，RGB 3通道
• 左触觉右摄像头 (observation.images.left_tactile_right): 400x700 像素，RGB 3通道
• 左腕摄像头 (observation.images.left_wrist): 480x640 像素，RGB 3通道
• 右触觉左摄像头 (observation.images.right_tactile_left): 400x700 像素，RGB 3通道
• 右触觉右摄像头 (observation.images.right_tactile_right): 400x700 像素，RGB 3通道
• 右腕摄像头 (observation.images.right_wrist): 480x640 像素，RGB 3通道

其他元数据

• 时间戳 (timestamp): 浮点数，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): 整数，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): 整数，形状 [1]
• 全局索引 (index): 整数，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): 整数，形状 [1]

存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建说明

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 可视化本数据集的交互式空间：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=TacVerse/taccap-g1-assemble-tangram-0708

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }