LEGO_1_20260913_211912
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架收集，包含30个演示片段（共16801帧），任务数量为1。数据特征包括：6维动作向量（关节位置）、6维机器人状态观测（关节位置）、两个摄像头（腕部相机和上部相机）的视频观测（480x640分辨率，30fps，AV1编码，RGB三通道），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。机器人类型为so_follower，许可证为Apache-2.0。
This dataset is a robot manipulation dataset collected using the LeRobot framework, containing 30 demonstration episodes (16801 frames in total) with 1 task. Data features include: 6-dimensional action vectors (joint positions), 6-dimensional robot state observations (joint positions), video observations from two cameras (wrist camera and top camera) at 480x640 resolution, 30fps, AV1 encoding, RGB channels, along with metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and the license is Apache-2.0.
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/NobuakiShono/LEGO_1_20260913_211912
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics
- 标签：LeRobot、robotics、lerobot、LeLab
- 创建工具：LeRobot
数据集描述
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 许可证：apache-2.0
数据集结构
配置文件
- 配置名称：default
- 数据文件：data//.parquet
元数据信息（meta/info.json）
基础参数
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数（total_episodes）：30
- 总帧数（total_frames）：16801
- 总任务数（total_tasks）：1
- 分块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小（MB）：100
- 视频文件大小（MB）：200
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 划分方式：train: 0:30
特征（Features）
action
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
observation.state
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
observation.images.Wrist Camera
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 名称：height、width、channels
- 信息：
- is_depth_map：false
- video.height：480
- video.width：640
- video.codec：av1
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.fps：30
- video.channels：3
- has_audio：false
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video.video_backend：pyav
- video.extra_options：{}
observation.images.Upper Camera
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 名称：height、width、channels
- 信息：
- is_depth_map：false
- video.height：480
- video.width：640
- video.codec：av1
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.fps：30
- video.channels：3
- has_audio：false
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video.video_backend：pyav
- video.extra_options：{}
timestamp
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
- 名称：null
frame_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
episode_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
task_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
引用
BibTeX： bibtex [More Information Needed]
