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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。包含50个演示片段，总计33418帧，每个片段记录了机器人从初始状态到完成任务的序列。数据包括6维动作和状态（关节位置：肩部、肘部、腕部等），以及两个视角的摄像头图像（上视和腕部），分辨率为480x640像素，帧率为30fps，采用H.264编码。数据集可用于机器人模仿学习等相关任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 50 demonstration episodes with a total of 33,418 frames, each episode recording the sequence from the robots initial state to task completion. The data includes 6-dimensional actions and states (joint positions: shoulder, elbow, wrist, etc.), as well as camera images from two viewpoints (overhead and wrist), with a resolution of 480x640 pixels, a frame rate of 30fps, and H.264 encoding. The dataset can be used for tasks such as robot imitation learning.
数据集总结
该数据集是一个机器人操作数据集（Robotics Dataset），用于机器人学习/模仿学习任务，采集自 so_follower 机器人平台。此数据集由 LeRobot 工具创建。
基本信息
| 属性 | 内容 |
|---|---|
| 许可证 | Apache-2.0 |
| 任务类别 | 机器人 (Robotics) |
| 数据格式 | Parquet (data/*/*.parquet) |
| 数据规模 | 共 50 个片段 (episodes)，33,418 帧 (frames)，1 个任务 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB (数据文件) + 200 MB (视频文件) |
| 采样频率 | 30 fps |
数据结构与特征
本数据集包含以下特征：
- action: 6维动作数据 (float32)，对应
shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos - observation.state: 6维机器人状态观测 (float32)，字段名与动作相同
- observation.images.up: 顶部视角视频 (h264 编码，480x640x3 RGB)
- observation.images.wrist: 腕部视角视频 (h264 编码，480x640x3 RGB)
- timer: 时间戳 (float32)
- 索引/元数据字段: 包括
frame_index、episode_index、index、task_index(均为 int64)
数据划分
- 训练集 (train)：包含全部 50 个片段 (编号 0 至 49)
任务描述
该数据集仅包含 1 个任务，数据集名称 "drawer_block" 暗示任务涉及抽屉与积木相关的操作。
