act_so101_demo_20260804_221047

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

此数据集名为 act_so101_demo_20260804_221047，是一个由 LeRobot 创建的机器人学习数据集，专为机器人操控任务设计。该数据集以 Apache 2.0 许可证发布，适用于机器人领域的研究与开发。

数据集结构

• 配置: 默认配置 (default)，数据存储于 data/*/*.parquet 文件中。
• 数据规模:
  • 总片段数 (Episodes): 1
  • 总帧数 (Frames): 513
  • 任务总数 (Tasks): 1
  • 数据集拆分: 训练集 (train) 包含所有数据 (0:1)
• 采集频率: 30 FPS（每秒帧数）
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 文件），视频文件约 200 MB（MP4 文件）。

数据特征 (Features)

数据集中包含以下特征：

• 动作 (action): 6 维浮点数组，表示机器人的关节位置指令，具体包括：
  • shoulder_pan.pos (肩部水平旋转)
  • shoulder_lift.pos (肩部垂直抬升)
  • elbow_flex.pos (肘部弯曲)
  • wrist_flex.pos (腕部弯曲)
  • wrist_roll.pos (腕部旋转)
  • gripper.pos (夹爪位置)
• 观察状态 (observation.state): 6 维浮点数组，与动作特征名称和形状相同，用于记录机器人当前的状态。
• 观察图像 (observation.images.front): 前置摄像头图像，分辨率为 480x640，3 通道 (RGB)，以 AV1 编码的视频格式存储，帧率为 30 FPS。
• 其他特征:
  • timestamp: 时间戳 (float32)
  • frame_index: 帧索引 (int64)
  • episode_index: 片段索引 (int64)
  • index: 全局索引 (int64)
  • task_index: 任务索引 (int64)

机器人类型

• 机器人类型: so_follower (指定的机器人型号)。

相关资源

• 可视化: 可通过 LeRobot 数据集可视化工具在 Hugging Face Space 中预览该数据集。
• 代码库: 使用 LeRobot (v3.0) 创建。

其他信息

• 引用信息: 数据集的引用信息 (BibTeX) 尚未提供。