so101_fresh_test_20260614_210223

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人操作任务。数据集包含动作数据（如肩部、肘部、腕部和抓手的关节位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）以及来自笔记本电脑摄像头的视觉观测图像（分辨率为480x640，30fps）。数据以parquet文件格式组织，总共有1个片段、719帧和1个任务，数据文件大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等应用场景。

This dataset is designed for robot learning, created using the LeRobot tool, and focuses on robot manipulation tasks. It includes action data (such as joint positions for the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (the same joint positions as the actions), and visual observation images from a laptop camera (with a resolution of 480x640 at 30fps). The data is organized in parquet file format, consisting of 1 segment, 719 frames, and 1 task, with a data file size of approximately 100MB and a video file size of about 200MB. The dataset is suitable for applications such as robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: n30y/so101_fresh_test_20260614_210223
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so101, 480p

数据集结构

• 帧率: 30 FPS
• 总片段数: 1
• 总帧数: 719
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 仅包含训练集 (train: 0:1)

特征字段

字段名	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，字段与 action 相同
observation.images.laptop	video	(480, 640, 3)	笔记本电脑视角的视频，分辨率480p，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储

• 数据文件格式: Parquet，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式: MP4，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• Codebase 版本: v3.0