square-d1-teleop-v3

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人操作任务的数据，涉及'panda'机器人类型。数据集包含300个片段，总计53,273帧，记录了机器人的状态观察、环境状态、动作以及视频数据。具体特征包括末端执行器位置和姿态、夹爪状态、环境物体位置和姿态、动作指令、步骤计数、成功标志等。数据以parquet格式存储，视频数据以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: square-d1-teleop-v3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 300
• 总帧数: 53273
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (0:300)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

观测数据

• observation.state (float32, shape [9]): 末端执行器状态
  • 包含：末端执行器位置 (x, y, z)、四元数 (x, y, z, w)、左右夹爪位置。
• observation.environment_state (float32, shape [17]): 环境状态
  • 包含：螺母相对于末端执行器的位置与四元数、螺母的绝对位置与四元数、钉子的绝对位置。
• observation.images.agentview (video, shape [256, 256, 3]): 智能体视角图像
  • 视频编码：h264，像素格式：yuv420p，非深度图，无音频。
• observation.images.robot0_eye_in_hand (video, shape [256, 256, 3]): 机器人手眼相机图像
  • 视频编码：h264，像素格式：yuv420p，非深度图，无音频。

动作与状态数据

• action (float32, shape [7]): 动作指令
  • 包含：末端执行器位置增量 (x, y, z)、旋转增量 (x, y, z)、夹爪动作。
• steps_to_go (int64, shape [1]): 剩余步数
• source (int64, shape [1]): 数据源标识
• success (int64, shape [1]): 成功标志
• is_valid (int64, shape [1]): 有效标志
• reward (float32, shape [1]): 奖励值
• done (int64, shape [1]): 情节结束标志

初始状态与索引数据

• initial_sim_qpos (float32, shape [23]): 初始仿真关节位置 (qpos_0 至 qpos_22)
• initial_sim_qvel (float32, shape [21]): 初始仿真关节速度 (qvel_0 至 qvel_20)
• timestamp (float32, shape [1]): 时间戳
• frame_index (int64, shape [1]): 帧索引
• episode_index (int64, shape [1]): 情节索引
• index (int64, shape [1]): 全局索引
• task_index (int64, shape [1]): 任务索引

技术细节

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda
• 数据格式: Parquet 文件
• 视频格式: MP4 文件

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]