square-d1-teleop-v1

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关，特别是'panda'机器人类型。它包含各种观察、动作和状态记录，以episodes形式组织。数据集包括视频和状态数据，具体特征包括末端执行器位置、环境状态、动作和奖励等。数据集的结构在meta/info.json文件中详细记录，包括各种特征的数据类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: square-d1-teleop-v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 100
• 总帧数: 18432
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据分割: 训练集 (0:100)
• 机器人类型: Panda

数据特征

观察值

• observation.state (形状: [9], 类型: float32): 末端执行器位置、四元数姿态及夹爪关节位置。
• observation.environment_state (形状: [17], 类型: float32): 螺母相对于末端执行器的位姿、螺母的绝对位姿及销钉的位置。
• observation.images.agentview (形状: [256, 256, 3], 类型: video): 代理视角的RGB视频，编码为H.264。
• observation.images.robot0_eye_in_hand (形状: [256, 256, 3], 类型: video): 机器人手眼相机视角的RGB视频，编码为H.264。

动作

• action (形状: [7], 类型: float32): 末端执行器位置、旋转增量和夹爪动作。

元数据与状态

• steps_to_go (形状: [1], 类型: int64): 剩余步数。
• source (形状: [1], 类型: int64): 数据源标识。
• success (形状: [1], 类型: int64): 成功标志。
• is_valid (形状: [1], 类型: int64): 有效性标志。
• reward (形状: [1], 类型: float32): 奖励值。
• done (形状: [1], 类型: int64): 情节结束标志。
• initial_sim_qpos (形状: [23], 类型: float32): 初始仿真关节位置。
• initial_sim_qvel (形状: [21], 类型: float32): 初始仿真关节速度。
• timestamp (形状: [1], 类型: float32): 时间戳。
• frame_index (形状: [1], 类型: int64): 帧索引。
• episode_index (形状: [1], 类型: int64): 情节索引。
• index (形状: [1], 类型: int64): 全局索引。
• task_index (形状: [1], 类型: int64): 任务索引。

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX引用: [信息缺失]