square-d1-teleop-v2

该数据集由LeRobot创建，包含与机器人技术相关的数据。数据集结构详细，包括数据文件、视频文件以及各种特征，如观察、动作和奖励。元数据还指定了机器人类型（panda）、总剧集、帧数和任务，以及数据和视频文件的大小。

原始信息汇总

square-d1-teleop-v2 数据集概述

基本信息

• 数据集名称： square-d1-teleop-v2
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型： panda
• 总任务数： 1
• 总情节数： 200
• 总帧数： 35984
• 帧率： 20 FPS
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 数据分割： 训练集 (0:200)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本： v3.0

数据特征

观察特征

• observation.state
  • 数据类型：float32
  • 形状：[9]
  • 字段：eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w, gripper_qpos_left, gripper_qpos_right
• observation.environment_state
  • 数据类型：float32
  • 形状：[17]
  • 字段：nut_to_eef_pos_x, nut_to_eef_pos_y, nut_to_eef_pos_z, nut_to_eef_quat_x, nut_to_eef_quat_y, nut_to_eef_quat_z, nut_to_eef_quat_w, nut_pos_x, nut_pos_y, nut_pos_z, nut_quat_x, nut_quat_y, nut_quat_z, nut_quat_w, peg_pos_x, peg_pos_y, peg_pos_z
• observation.images.agentview
  • 数据类型：video
  • 形状：[256, 256, 3]
  • 信息：视频高度256，视频宽度256，视频编解码器h264，视频像素格式yuv420p，视频非深度图，视频帧率20，视频通道数3，无音频
• observation.images.robot0_eye_in_hand
  • 数据类型：video
  • 形状：[256, 256, 3]
  • 信息：视频高度256，视频宽度256，视频编解码器h264，视频像素格式yuv420p，视频非深度图，视频帧率20，视频通道数3，无音频

动作特征

• action
  • 数据类型：float32
  • 形状：[7]
  • 字段：delta_eef_pos_x, delta_eef_pos_y, delta_eef_pos_z, delta_eef_rot_x, delta_eef_rot_y, delta_eef_rot_z, gripper_action

状态与元数据特征

• steps_to_go
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 字段：steps_to_go
• source
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 字段：source_id
• success
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 字段：success_flag
• is_valid
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 字段：is_valid_flag
• reward
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
  • 字段：reward
• done
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
  • 字段：done_flag
• initial_sim_qpos
  • 数据类型：float32
  • 形状：[23]
  • 字段：qpos_0 至 qpos_22
• initial_sim_qvel
  • 数据类型：float32
  • 形状：[21]
  • 字段：qvel_0 至 qvel_20
• timestamp
  • 数据类型：float32
  • 形状：[1]
• frame_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• episode_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]
• task_index
  • 数据类型：int64
  • 形状：[1]

附加信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• 引用信息： 未提供