pill_sort_practice

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：pill_sort_practice
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/rahul0512/pill_sort_practice

许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot

该数据集通过 LeRobot 工具创建，主要用于机器人药丸分类练习任务。数据集包含一个名为 "default" 的配置，数据文件以 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet。用户可以通过 LeRobot 的可视化界面在 Hugging Face Space 中在线查看数据集内容。

数据集结构

数据集包含详细的元数据信息，存储在 meta/info.json 文件中，具体内容如下：

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 总回合数（Episodes）：6
• 总帧数（Frames）：5,318
• 总任务数（Tasks）：1
• 分块大小（Chunks Size）：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 训练/测试划分：训练集包含全部6个回合（train: 0:6）

特征说明

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置（肩部、肘部、腕部及夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度相同，包含6个关节位置
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	俯视摄像头视频流，分辨率480×640，3通道（RGB），编码格式为AV1，帧率30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流，分辨率480×640，3通道（RGB），编码格式为AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

关节动作/状态名称

动作和观测状态的6个维度分别对应以下关节：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部抬升）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪位置）

视频编码参数

两个摄像头视频流均采用以下编码参数：

• 编码器：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 通道数：3
• CRF：30
• 预设值：12
• 视频后端：pyav
• 无音频

数据存储路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（状态为 [More Information Needed]）。