test_20260821_164732

该数据集使用LeRobot框架创建，包含机器人操作任务的演示数据。数据包括6维动作和状态（关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper），以及两个摄像头（arm_cam和side_cam）的480x640视频流（30fps，AV1编码）。共有5个片段（episodes），总计3547帧，涉及1个任务。机器人类型为so_follower（跟随机器人）。数据格式为parquet，视频存储为mp4。This dataset is created using the LeRobot framework and contains demonstration data for robot manipulation tasks. The data includes 6-dimensional actions and states (joint positions: shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), as well as 480x640 video streams from two cameras (arm_cam and side_cam) at 30fps encoded with AV1. There are 5 episodes totaling 3547 frames, involving 1 task. The robot type is so_follower (follower robot). The data format is parquet, and videos are stored as mp4.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 ppsohandsome/test_20260821_164732，是一个用于机器人学领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（Robotics）
• 标签： LeRobot、Robotics、LeLab
• 数据集版本： LeRobot 代码库 v3.0
• 机器人类型： so_follower

数据规模

• 总 episode 数： 5
• 总帧数： 3547
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小： 200 MB（MP4 格式）
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集（train）包含全部 5 个 episode

数据特征

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作特征同名
observation.images.arm_cam	视频	480×640×3	手臂摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
observation.images.side_cam	视频	480×640×3	侧方摄像头图像，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小： 1000 帧/块

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具在线查看该数据集的内容。