vr_datasets_abs_joint_abs_joint_15hz

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，使用LeRobot创建。它包含UR5机器人执行7种不同任务的400个episode，总共有98203帧数据，帧率为15Hz。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括来自前视和腕部摄像头的观测图像（分辨率480x640，3通道），观测状态（7维浮点数），动作（7维浮点数），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。观测图像以视频格式存储，使用AV1编解码器，无音频。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究领域。This dataset is designed for robotics tasks and was created using LeRobot. It contains 400 episodes of a UR5 robot performing 7 different tasks, with a total of 98,203 frames at a frame rate of 15Hz. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset features observation images from front-view and wrist cameras (resolution 480x640, 3 channels), observation states (7-dimensional floating-point numbers), actions (7-dimensional floating-point numbers), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The observation images are stored in video format using the AV1 codec without audio. The dataset is suitable for research areas such as robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: aliy98/vr_datasets_abs_joint_abs_joint_15hz
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, lerobot, ur5, gello

数据集结构

• 机器人类型: UR5
• 总片段数 (Episodes): 400
• 总帧数 (Frames): 98,203
• 总任务数 (Tasks): 7
• 数据块大小 (Chunks size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 15

数据集划分

• 训练集 (Train): 片段 0 到 399（共 400 个片段）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，AV1 编码，15 FPS，无音频
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，AV1 编码，15 FPS，无音频
observation.state	浮点32	(7,)	机器人状态（7 维）
action	浮点32	(7,)	动作（7 维）
timestamp	浮点32	(1,)	时间戳
frame_index	整数64	(1,)	帧索引
episode_index	整数64	(1,)	片段索引
index	整数64	(1,)	全局索引
task_index	整数64	(1,)	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

• 使用 LeRobot 创建

可交互可视化

• 可通过 可视化空间 查看数据集内容