pickplace_skills_v3

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人技能学习数据集，专注于拾放任务。数据集包含320个episodes，总计212,621帧，覆盖5个不同的任务。数据以parquet文件格式存储，每个文件包含机器人状态（6维浮点数）、动作（6维浮点数）、手腕摄像头图像（224x224x3）、头顶摄像头图像（224x224x3）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。机器人类型为so101，帧率为50fps，数据分割为训练集（全部episodes）。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等研究。This dataset is created using LeRobot and is a robot skill learning dataset focused on pick-and-place tasks. It contains 320 episodes, totaling 212,621 frames, covering 5 different tasks. The data is stored in parquet file format, with each file including features such as robot state (6-dimensional floating point numbers), actions (6-dimensional floating point numbers), wrist camera images (224x224x3), overhead camera images (224x224x3), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so101, the frame rate is 50fps, and the data is split into a training set (all episodes). The dataset is suitable for research in robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pickplace_skills_v3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 320
• 总帧数: 212,621
• 总任务数: 5
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 50

数据集划分

• 训练集: 片段 0 到 319（全部 320 个片段用于训练）

机器人类型

• 机器人型号: so101

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[6]	机器人状态（6维）
action	float32	[6]	动作指令（6维）
observation.images.wrist_camera	image	[224, 224, 3]	腕部相机图像（RGB）
observation.images.overhead_camera	image	[224, 224, 3]	顶部相机图像（RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: 无（空）
• 分块大小: 1000

可视化

• 可通过 可视化工具 预览数据集内容。