eval_act_reach_object_06_25

该数据集由LeRobot创建，专为机器人任务设计，包含3个episodes，总计891帧数据。数据以parquet格式存储，视频文件为mp4格式。数据集特征包括：动作（6维关节位置，控制肩部、肘部、腕部和夹持器）、观测状态（6维关节位置）、两个摄像头图像（phone摄像头分辨率为640x480，wrist摄像头分辨率为480x640，均为RGB视频，帧率25fps）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集结构支持训练分割，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制与视觉任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: subhodipsaha/eval_act_reach_object_06_25
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集规模与结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 3
• 总帧数: 891
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 25 FPS
• 数据划分: 所有数据（片段 0 到 2）用于训练。
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

数据集包含以下特征，其中动作和状态均为 6 维浮点向量，图像为视频类型：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人关节动作：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.images.phone	video	(640, 480, 3)	手机摄像头拍摄的画面，分辨率 640x480，AV1 编码，25 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头拍摄的画面，分辨率 480x640，AV1 编码，25 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 预览该数据集。

引用

当前数据集暂无引用信息。