bi_so101_ffp_20260614_202044

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: bi_so101_ffp_20260614_202044
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 编码版本: v3.0
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 4110
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 60
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据划分:
  • 训练集: 0:1 (即全部数据用于训练)

特征 (Features)

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 名称列表:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 名称列表: 与动作特征相同

观测图像 (Observation Images)

相机名称	分辨率 (H x W x C)	数据类型	编码格式	帧率
left_camera1	480 x 640 x 3	video	AV1, yuv420p	60
left_camera3	480 x 640 x 3	video	AV1, yuv420p	60
left_camera4	240 x 320 x 3	video	AV1, yuv420p	60
right_camera2	240 x 320 x 3	video	AV1, yuv420p	60

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32，形状为 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64，形状为 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64，形状为 [1]
• 索引 (index): int64，形状为 [1]
• 任务索引 (task_index): int64，形状为 [1]

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 块大小: 1000

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX: [More Information Needed]