bi_so101_flatten-and-fold-the-rag-then-place-0417

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用双手机器人（bi_so_follower）收集，包含31个episodes和100646帧数据。数据集包含动作数据（12个关节位置）、观测状态数据（12个关节位置）和来自三个摄像头（left_camera1, left_camera3, right_camera2）的视频数据（480x640分辨率，30fps）。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This is a robotics-related dataset collected using a dual-arm robot (bi_so_follower), which contains 31 episodes and 100,646 frames of data. The dataset includes action data (12 joint positions), observation state data (12 joint positions), and video data from three cameras (left_camera1, left_camera3, right_camera2) with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, with the total size of non-video data files being 100 MB and the video files totaling 200 MB.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bi_so101_flatten-and-fold-the-rag-then-place-0417
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 配置名称: default
• 数据文件路径模式: data/*/*.parquet
• 总任务数: 1
• 总情节数: 31
• 总帧数: 100646
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据分割: 训练集 (0:31)

特征说明

• 动作: 12维浮点数组，控制左右机械臂各6个关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置。
• 观测状态: 12维浮点数组，描述左右机械臂各6个关节的位置，与动作特征结构相同。
• 观测图像:
  • left_camera1: 视频数据，分辨率480x640，3通道，H.264编码，YUV420p像素格式，30 FPS。
  • left_camera3: 视频数据，分辨率480x640，3通道，H.264编码，YUV420p像素格式，30 FPS。
  • right_camera2: 视频数据，分辨率480x640，3通道，H.264编码，YUV420p像素格式，30 FPS。
• 元数据:
  • timestamp: 时间戳（浮点型）。
  • frame_index: 帧索引（整型）。
  • episode_index: 情节索引（整型）。
  • index: 索引（整型）。
  • task_index: 任务索引（整型）。

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower