so101_pick_place_v1_20260626_011205

该数据集是一个机器人操作数据集，专注于拾取和放置任务，使用LeRobot框架创建。数据集包含50个episodes，总计28767帧，帧率为30fps。数据特征包括：6维动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），观测状态（与动作相同的6维位置信息），以及来自顶部和手腕摄像头的图像观测（视频格式，分辨率480x640，3通道，30fps，使用AV1编解码器）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件存储，视频文件以mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。机器人类型为so_follower，任务类别为机器人学，适用于训练和评估机器人控制模型。This dataset is a robot manipulation dataset focused on pick-and-place tasks, created using the LeRobot framework. It contains 50 episodes with a total of 28,767 frames at a frame rate of 30fps. Data features include: 6-dimensional actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (6-dimensional position information same as actions), and image observations from top and wrist cameras (video format, resolution 480x640, 3 channels, 30fps, using AV1 codec). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. Data is stored in parquet files, video files in mp4 format, with total data size approximately 100MB and video size approximately 200MB. The robot type is so_follower, task category is robotics, suitable for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集概述：so101_pick_place_v1_20260626_011205

• 任务类型：机器人技术 (Robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总帧率：30 FPS
• 总集数：50
• 总帧数：28,767
• 总任务数：1
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，与动作维度相同
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1编码，30 FPS，分辨率480x640
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS，分辨率480x640
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (train)：索引 0 至 49（共50集）

文件结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4