omy_f3m_left_pickup-packing-tape

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人操作任务。数据集包含50个训练episodes，总计3032帧，数据以parquet格式存储，并附带视频文件（总大小约300MB）。特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引，以及观测数据：来自左腕摄像头的图像（分辨率480x640，3通道）和机器人关节状态（7个关节位置）。动作数据也包含7个关节控制值。数据集适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务，但具体任务类型（如拾取或包装）未在描述中明确说明，仅从文件名推断可能涉及拾取和包装胶带。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on robot manipulation tasks. It contains 50 training episodes with a total of 3032 frames, stored in parquet format and accompanied by video files (total size approximately 300MB). Features include timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and observation data: images from the left wrist camera (resolution 480x640, 3 channels) and robot joint states (7 joint positions). Action data also includes 7 joint control values. The dataset is suitable for robot control, reinforcement learning, or computer vision tasks, but the specific task types (such as picking or wrapping) are not explicitly mentioned in the description, only inferred from filenames that may involve picking and wrapping tape.

原始信息汇总

数据集概述：omy_f3m_left_pickup-packing-tape

• 数据集名称：omy_f3m_left_pickup-packing-tape
• 创建者：AivexRoboticsGroup
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、omy_f3m_left、robotis

数据集结构与规模

• 总集数（episodes）：50
• 总帧数（frames）：3032
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：10
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：训练集（0:50，共50集）

特征字段

• 时间戳（timestamp）：float32，形状为 [1]
• 帧索引（frame_index）：int64，形状为 [1]
• 集索引（episode_index）：int64，形状为 [1]
• 索引（index）：int64，形状为 [1]
• 任务索引（task_index）：int64，形状为 [1]
• 观测图像（observation.images.left_cam_wrist）：视频类型，分辨率 480×640，3 通道，编码为 libx264，像素格式 yuv420p
• 观测状态（observation.state）：float32，包含 7 个关节名称（joint1 至 joint6 及 rh_r1_joint），形状为 [7]
• 动作（action）：float32，包含与观测状态相同的 7 个关节名称，形状为 [7]

其他信息

• 数据格式：Parquet（数据文件）和 MP4（视频文件）
• 代码版本：v3.0
• 可视化入口：此数据集可通过 LeRobot 可视化空间 进行预览。