omy_f3m_left_tracking

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。数据集包含9个总集数，1738个总帧数，以及1个总任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为10fps。数据集的结构包括多个特征：时间戳（float32类型，形状为[1]）、帧索引（int64类型，形状为[1]）、集索引（int64类型，形状为[1]）、索引（int64类型，形状为[1]）、任务索引（int64类型，形状为[1]）、观察图像（视频类型，来自左腕摄像头，形状为[480, 640, 3]，高度480像素，宽度640像素，3个通道，使用libx264编解码器和yuv420p像素格式）、观察状态（float32类型，形状为[7]，包括7个关节状态：joint1到joint6以及rh_r1_joint）、动作（float32类型，形状为[7]，同样包括7个关节动作）。数据集的分割为训练集，覆盖所有集（0:9）。数据路径和视频路径分别指向parquet文件和mp4视频文件。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains a total of 9 episodes, 1738 frames, and 1 task. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 10fps. The dataset structure includes multiple features: timestamp (float32 type, shape [1]), frame index (int64 type, shape [1]), episode index (int64 type, shape [1]), index (int64 type, shape [1]), task index (int64 type, shape [1]), observation image (video type, from the left wrist camera, shape [480, 640, 3], height 480 pixels, width 640 pixels, 3 channels, using libx264 codec and yuv420p pixel format), observation state (float32 type, shape [7], including 7 joint states: joint1 to joint6 and rh_r1_joint), and action (float32 type, shape [7], also including 7 joint actions). The dataset is split into a training set, covering all episodes (0:9). Data paths and video paths point to parquet files and mp4 video files, respectively.

原始信息汇总

数据集概况

• 数据集名称: omy_f3m_left_tracking
• 提供者: AivexRoboticsGroup
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, omy_f3m_left, robotis
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 9
• 总帧数 (Frames): 1738
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 10
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集划分

• 训练集 (Train): 包含全部 9 个片段 (索引 0 至 8)

数据特征

每个样本包含以下字段：

字段名	数据类型	形状	描述
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	样本索引
task_index	int64	(1,)	任务索引
observation.images.left_cam_wrist	video	(480, 640, 3)	左腕相机图像 (视频, 编码: libx264, 色彩格式: yuv420p)
observation.state	float32	(7,)	机械臂状态 (7 个关节: joint1 至 joint6, rh_r1_joint)
action	float32	(7,)	机械臂动作 (7 个关节: joint1 至 joint6, rh_r1_joint)

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小 (chunks_size): 1000

引用信息

• BibTeX: 待补充