record-test_6_20260613_172956

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务。它包含20个总片段和11980帧数据，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据集特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、来自前置摄像头和PC摄像头的图像观测（分辨率为240x320，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于训练和测试机器人控制模型。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，采样频率为30fps。This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It contains 20 total episodes and 11980 frames of data, stored in Parquet format, with videos in MP4 format. The dataset features include robot actions (such as shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), state observations (joint positions identical to actions), image observations from a front-facing camera and a PC camera (resolution 240x320, 3 channels, 30fps), as well as metadata like timestamps, frame index, episode index, and task index. The robot type is so_follower, suitable for training and testing robot control models. The total data file size is 100MB, video file size is 200MB, and the sampling frequency is 30fps.

原始信息汇总

• 数据集名称：record-test_6_20260613_172956
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总集数：20
• 总帧数：11980
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块：每块1000帧
• 数据集划分：训练集 (索引0-19)

数据特征

• 动作 (action)：
  • 类型：float32
  • 维度：6 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
• 观测状态 (observation.state)：
  • 类型：float32
  • 维度：6 (与动作维度命名一致)
• 观测图像：
  • observation.images.front：
    • 类型：视频 (video)
    • 分辨率：240×320
    • 颜色通道：3 (RGB)
    • 编码：AV1
    • 像素格式：yuv420p
    • 帧率：30 FPS
  • observation.images.PC_cam：
    • 类型：视频 (video)
    • 分辨率：240×320
    • 颜色通道：3 (RGB)
    • 编码：AV1
    • 像素格式：yuv420p
    • 帧率：30 FPS
• 时间戳 (timestamp)：
  • 类型：float32
  • 维度：[1]
• 帧索引 (frame_index)：
  • 类型：int64
  • 维度：[1]
• 集索引 (episode_index)：
  • 类型：int64
  • 维度：[1]
• 全局索引 (index)：
  • 类型：int64
  • 维度：[1]
• 任务索引 (task_index)：
  • 类型：int64
  • 维度：[1]

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• 该数据集暂无提供引文信息。