07-08-2026_OCR_Bimanual

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：07-08-2026_OCR_Bimanual

基本信息

• 数据集名称：07-08-2026_OCR_Bimanual
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可用可视化工具：可通过 LeRobot 可视化空间预览数据集（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=alphabot2/07-08-2026_OCR_Bimanual）

数据集规模

• 机器人类型：aibot2
• 总片段数：37 个
• 总帧数：17,770 帧
• 总任务数：1 个
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：10 FPS
• 数据划分：训练集（37 个片段，索引 0:37）

数据内容与特征

该数据集包含 动作（action）、状态观测（observation.state）以及多视角视觉观测（observation.images）等特征。

动作特征（action）

• 数据类型：float32，维度：16
• 包含内容：
  • 左/右臂位置（x, y, z）
  • 左/右臂四元数姿态（qx, qy, qz, qw）
  • 左/右夹爪位置（left_gripper.pos, right_gripper.pos）

状态观测特征（observation.state）

• 数据类型：float32，维度：16
• 包含内容：
  • 左/右机械臂各 7 个关节位置（ZPF_left_Joint1~7.pos、ZPF_right_Joint1~7.pos）
  • 左/右二指夹爪关节位置（2FEG_l_Joint1.pos、2FEG_r_Joint1.pos）

视觉观测特征（observation.images）

特征名称	类型	分辨率	说明
camera_front	视频 (AV1)	240×320×3	前置相机
camera_left	视频 (AV1)	240×320×3	左侧相机
camera_right	视频 (AV1)	240×320×3	右侧相机
camera_top	视频 (AV1)	240×320×3	顶部相机
camera_front_depth	图像	240×320×3	前置深度图
camera_front_depth_viz	图像	240×320×3	前置深度可视化
camera_left_depth	图像	240×320×3	左侧深度图
camera_left_depth_viz	图像	240×320×3	左侧深度可视化
camera_right_depth	图像	240×320×3	右侧深度图
camera_right_depth_viz	图像	240×320×3	右侧深度可视化
camera_top_depth	图像	240×320×3	顶部深度图
camera_top_depth_viz	图像	240×320×3	顶部深度可视化

其他特征

• timestamp：时间戳（float32，维度 1）
• frame_index：帧索引（int64，维度 1）
• episode_index：片段索引（int64，维度 1）
• index：索引（int64，维度 1）
• task_index：任务索引（int64，维度 1）

数据集结构与格式

• 代码库版本：v3.0
• 数据存储格式：
  • 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p，无音频

引用

该数据集的引用信息尚未提供（BibTeX 待补充）。