uniflow_put_cup_on_the_rack

该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于训练机器人将杯子放到架子上的任务。使用yam_bimanual双机械臂机器人，包含62个episodes（演示片段），采样率为30帧每秒。数据存储为Apache TsFile格式。每个时间步包含32维的观测状态和动作向量。视频流需要从原始数据集获取。A robot manipulation dataset for placing a cup onto a shelf using the yam_bimanual robot, containing 62 episodes, sampled at 30fps, stored in Apache TsFile format. The data includes 32-dimensional observation state and action vectors. Video streams need to be obtained from the original dataset.

原始信息汇总

uniflow_put_cup_on_the_rack (TsFile) 数据集详情

数据集概述

该数据集是 YOLO2431/uniflow_put_cup_on_the_rack 的 Apache TsFile 版本，属于 LeRobot 机器人操作数据集，任务为将杯子放到架子上。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人（robotics）
• 机器人类型： yam_bimanual
• 数据格式： TsFile（时序数据文件）
• 数据模态： 时间序列（timeseries）

数据规模

• 回合数（Episodes）： 62
• 采样率： 30 fps
• 数据划分： 仅包含单个 train 训练集划分

数据结构（Schema）

时间轴

• Time（INT64，毫秒）：由源数据 timestamp 列（秒）乘以 1000 并取整得到，原始 timestamp 列因冗余被移除。

标签维度（TAG）

• episode_index：回合索引，用于查询特定回合（通过 WHERE episode_index = <n> 条件）。
• task_index：任务索引。

字段维度（FIELD）

• frame_index（INT64）：帧序号。
• sample_index（INT64）：来源于源数据的 index 列，用于逐帧记录。

向量列（单精度 FLOAT）

源列名	TsFile 列名	维度范围
observation.state	observation_state_0 至 observation_state_31	32 维
action	action_0 至 action_31	32 维

注：源列名中的 . 替换为 _，并附加元素索引后缀。

视频数据说明

本数据集不包含摄像头视频流，原数据集的视频文件位于 原始数据集仓库 的 videos/ 目录下。数值状态/动作序列完整，可通过 episode_index 和 frame_index 与原始视频进行关联。

使用方法

使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件。

来源与版权

• 原始数据集： https://huggingface.co/datasets/YOLO2431/uniflow_put_cup_on_the_rack
• 作者/发布者： YOLO2431
• 许可证： Apache-2.0