wrist-top-cube_20260705_134536

该数据集是一个用于机器人技术的数据集，使用LeRobot创建。它包含50个总集数，总计28971帧数据，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），其中动作和状态均包含6个浮点数，分别对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。此外，观测数据还包括来自腕部（wrist）和顶部（top）摄像头的图像数据，图像分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1。数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，并包含训练分割。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 50 episodes, totaling 28,971 frames with a frame rate of 30fps. The dataset features include action and observation.state, both consisting of 6 floating-point numbers corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Additionally, the observation data includes image data from wrist and top cameras, with an image resolution of 480x640, 3 channels, and video encoding in av1. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. Data is stored in parquet file format, video files in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and it includes training splits.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: wrist-top-cube_20260705_134536
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数 (total_episodes): 50
• 总帧数 (total_frames): 28,971
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 机器人类型 (robot_type): so_follower
• 数据划分 (splits):
  • 训练集 (train): 片段 0 到 49 (共50个片段)
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (编码: AV1)
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 / 维度	说明
action	float32	[6]	机器人关节动作 (6个自由度)
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态 (6个自由度)
observation.images.wrist	视频 (浮点)	高度480 x 宽度640 x 3通道	手腕摄像头图像 (30fps, AV1编码)
observation.images.top	视频 (浮点)	高度480 x 宽度640 x 3通道	顶部摄像头图像 (30fps, AV1编码)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引 (此数据集仅1个任务)

动作 & 状态名称 (Action & State Names)

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4