Libra_bimanual_fairino_plug_in_container_right_arm
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资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，采用LeRobot框架的标准数据格式，适用于机器人学习、控制或仿真等应用场景。
提供机构：
damibast创建时间：
2026-07-08
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：Libra_bimanual_fairino_plug_in_container_right_arm
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集规模
- 总片段数：70
- 总帧数：11468
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：15
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 数据分块大小：1000帧/块
- 训练/测试拆分：全部70个片段用于训练
机器人类型
- FAIRINO_BIMANUAL_SIM（Fairino双臂仿真机器人）
数据集结构
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.center_image | 图像（image） | (720, 1280, 3) | 中心摄像头图像（高度×宽度×通道） |
| observation.images.left_wrist_image | 图像（image） | (720, 1280, 3) | 左手腕摄像头图像 |
| observation.images.right_wrist_image | 图像（image） | (720, 1280, 3) | 右手腕摄像头图像 |
| observation.state | float32 | (14,) | 机器人状态向量（14维） |
| action | float32 | (14,) | 动作向量（14维） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
可视化界面
- 可通过在线空间可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=damibast/Libra_bimanual_fairino_plug_in_container_right_arm
