demo_src_three_piece_assembly_task_D1_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
OliverHausdoerfer创建时间：
2026-06-21
原始信息汇总
数据集概述
- 名称:
OliverHausdoerfer/demo_src_three_piece_assembly_task_D1_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot, mimicgen, lerobot, robotics, cross-embodiment, robosuite
- 创建工具: LeRobot
数据集规模
- 总片段数: 500
- 总帧数: 170,188
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 20
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据分块大小: 1000 帧/块
- 数据分割: 训练集（0:500）
数据特征
数据集包含以下特征，均为数值型或视频型：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 名称/说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 动作：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper |
observation.state |
float32 | (2,) | 状态：zero0, zero1 |
observation.eef |
float32 | (7,) | 末端执行器位姿：eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w |
observation.gripper |
float32 | (6,) | 夹爪关节位置：gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5 |
observation.joint |
float32 | (7,) | 关节位置：joint_pos_0 至 joint_pos_6 |
observation.eef_gripper |
float32 | (13,) | 末端执行器与夹爪组合（前7个来自eef，后6个来自gripper） |
observation.joint_gripper |
float32 | (13,) | 关节与夹爪组合（前7个来自joint，后6个来自gripper） |
observation.images.agentview |
视频 (AV1) | (256,256,3) | 视野相机图像，RGB，20 FPS |
observation.images.wrist |
视频 (AV1) | (256,256,3) | 腕部相机图像，RGB，20 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
机器人与环境
- 机器人类型: 跨实体（Cross-embodiment）
- 机器人: Sawyer（夹爪为 RethinkGripper）
- 任务: 三件组装（Three Piece Assembly Task D1）
