rollout_test_wrist_cam_20260803_162227
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
gangotri07创建时间：
2026-08-03
原始信息汇总
数据集概述
该数据集由LeRobot工具创建，名称为gangotri07/rollout_test_wrist_cam_20260803_162227，属于机器人学（robotics）任务类别，采用Apache 2.0许可证。
数据集构成
- 总集数：1个episode
- 总帧数：661帧
- 总任务数：1个任务
- 帧率：30 fps
- 训练/测试划分：训练集包含全部数据（"train": "0:1"）
数据特征
数据集包含以下主要特征：
| 特征 | 类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | 6 | 机械臂6个关节的位置指令 |
observation.state |
float32 | 6 | 机械臂6个关节的状态观测 |
observation.images.top_cam |
视频 | 480×640×3 | 顶部摄像头图像（AV1编码，30fps） |
observation.images.wrist_cam |
视频 | 480×640×3 | 腕部摄像头图像（AV1编码，30fps） |
timestamp |
float32 | 1 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 | 集数索引 |
index |
int64 | 1 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 1 | 任务索引 |
关节信息
动作和状态包含6个关节变量：
shoulder_pan.pos（肩部旋转）shoulder_lift.pos（肩部升降）elbow_flex.pos（肘部弯曲）wrist_flex.pos（腕部弯曲）wrist_roll.pos（腕部旋转）gripper.pos（夹爪位置）
机器人类型
该数据集使用的机器人类型为so_follower（追随者机器人）。
数据存储
- 数据文件格式：Parquet文件，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件格式：MP4文件，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
其他信息
- 代码库版本：v3.0
- 引用信息：暂无（未提供BibTeX引用）
