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收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务，包含机器人的动作和观测数据。动作数据包括6个浮点数值，分别对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观测状态包含6个浮点数值的机器人关节位置；观测图像为前端摄像头视频，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用AV1编码。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据集总共有2个回合、207帧和1个任务，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，机器人类型为so_follower，适用于训练任务。
This dataset, created by LeRobot, is designed for robotics tasks and includes action and observation data from a robot. The action data consists of 6 floating-point values corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation state contains 6 floating-point values representing the robots joint positions. The observation images are front camera videos with a resolution of 480x640, 3 channels, a frame rate of 30fps, and encoded in AV1. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. It comprises a total of 2 episodes, 207 frames, and 1 task, with data stored in Parquet format and videos in MP4 format. The robot type is so_follower, and it is suitable for training tasks.
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 创建工具：LeRobot
- 数据集结构：
- 总片段数：2
- 总帧数：207
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 机器人类型：so_follower
- 数据集划分：训练集 (train) 为第0至2片段
- 特征：
- 动作 (action)：6维浮点数，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的位置信息
- 观察状态 (observation.state)：6维浮点数，与动作相同的关节位置信息
- 观测图像 (observation.images.front)：视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，YUV420P像素格式，帧率30 FPS，非深度图
- 时间戳 (timestamp)：浮点数，1维
- 帧索引 (frame_index)：整数，1维
- 片段索引 (episode_index)：整数，1维
- 索引 (index)：整数，1维
- 任务索引 (task_index)：整数，1维
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
