in_the_box_20260816_101752

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 in_the_box_20260816_101752，由 Pikaroni 创建，是一个用于机器人学领域的开源数据集，基于 Hugging Face 的 LeRobot 框架生成。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、robotics、lerobot、LeLab
• 机器人类型：so_follower
• 数据格式：Parquet、MP4 视频
• 帧率：30 FPS

数据集规模

• 总片段数：6
• 总帧数：1718
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 文件）
• 训练/测试划分：训练集包含全部 6 个片段（train: 0:6）

数据结构

每个片段包含以下特征：

1. 动作（action）：6 维浮点数组，对应机器人关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）。
2. 观测状态（observation.state）：6 维浮点数组，与动作维度一致，表示机器人当前关节状态。
3. 观测图像：来自两个摄像头视角的视频流，分辨率为 480x640 像素（RGB 三通道），编码为 AV1 格式：
   • observation.images.gripper：夹爪视角
   • observation.images.space：空间视角
4. 时间戳（timestamp）：1 维浮点数。
5. 帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、全局索引（index）、任务索引（task_index）：均为 1 维整数。

存储路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 Hugging Face 提供的可视化工具查看数据集内容，地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Pikaroni/in_the_box_20260816_101752

其他

• 未提供数据集主页、相关论文及 BibTeX 引用信息。
• 该数据集适用于训练和评估机器人操作任务，尤其是基于视觉的运动控制模型。