sobit_home_left_real-pnp_tea_trash_big-abs-100ep
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资源简介：
移动机械臂数据集，包含100个片段，共22125帧，任务是将塑料瓶扔进垃圾桶。
Mobile manipulator dataset, with 100 episodes, 22125 frames, task: throwing plastic bottle into trash can.
提供机构：
team-sobits创建时间：
2026-08-22
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 team-sobits/sobit_home_left_real-pnp_tea_trash_big-abs-100ep，由 LeRobot 框架创建，用于机器人操作任务研究。
基本信息
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类型: 机器人技术
- 数据集结构: 包含 100 个 episodes，共 22,125 帧
- 机器人类型: mobile_manipulator
- 任务: 将塑料瓶扔进垃圾桶（"Throw the plastic bottle into the trash bin"）
数据特征
数据集中包含以下特征：
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | 20 | 动作数据，包含头部、身体、手臂及底盘关节控制 |
| observation.state | float32 | 20 | 状态观测，与动作维度一致 |
| observation.images.head_camera | video | 3×480×640 | 头部摄像头视频流 |
| observation.images.hand_left_camera | video | 3×480×640 | 左手摄像头视频流 |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 集索引 |
| index | int64 | 1 | 样本索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
动作空间
20 维动作向量包含：
- 头部关节（head_pan_joint, head_tilt_joint）
- 身体升降关节（body_lift_joint）
- 左臂关节（包含肩部、肘部、腕部等多个关节）
- 左手手指关节（多个手指的 MCP、PIP、DIP 关节）
- 底盘移动（base_x, base_y, base_theta）
数据规格
- FPS: 10
- 编码版本: v3.0
- 数据路径: 存储为 parquet 文件和 mp4 视频文件
- 训练集划分: train 0:100（全部100个episodes用于训练）
- 视频参数: H.264 编码，分辨率为 480×640，帧率 10 FPS
其他说明
数据集由 sobits_vla_tools@unknown 工具转换生成，仅包含单一任务类型。引用信息和主页信息尚未提供，标记为"More Information Needed"。
