tractpulli_for_replay_5N_ep1

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人操作数据集。数据集包含动作和观察状态（均为6维浮点数，包括肩部、肘部、腕部、夹爪等位置），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等特征。共有4个episode，636帧，1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为so_follower，采用Apache-2.0许可证。This dataset is created using LeRobot and is a robot manipulation dataset. It contains actions and observation states (both 6-dimensional floating-point numbers, including positions of shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.), as well as features such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. There are a total of 4 episodes, 636 frames, and 1 task. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. The robot type is so_follower, licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：tractpulli_for_replay_5N_ep1

该数据集是一个用于机器人技术领域的开源数据集，采用Apache-2.0许可证，基于LeRobot框架创建，包含一个可视化入口用于预览数据。

基本信息

• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 数据集格式：Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）
• 创建工具：LeRobot

数据结构

机器人类型

• 机器人类型为 so_follower，配备6自由度操作臂及夹爪。

数据规模

指标	数值
总 episode 数	4
总帧数	636 帧
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（fps）	30
数据划分	训练集：4 个 episode（编号 0:4）

特征字段

1. action（动作）：包含6个关节位置指令（float32）：

   • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
   • shoulder_lift.pos（肩部升降）
   • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
   • wrist_flex.pos（腕部屈伸）
   • wrist_roll.pos（腕部旋转）
   • gripper.pos（夹爪位置）

2. observation.state（状态观测）：与动作维度相同，包含6个关节位置信息（float32）

3. 时间戳（timestamp）：float32 类型，形状为 [1]

4. 帧索引（frame_index）：int64 类型，形状为 [1]

5. episode 索引（episode_index）：int64 类型，形状为 [1]

6. 总索引（index）：int64 类型，形状为 [1]

7. 任务索引（task_index）：int64 类型，形状为 [1]

文件组织

• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小（chunks_size）：1000

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具预览该数据集，访问路径为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=jogarulfop/tractpulli_for_replay_20260824_101628

引用信息

目前尚未提供正式的论文引用（BibTeX 信息待补充）。