pyramid-dataset-phase1_20260820_150139

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 pyramid-dataset-phase1_20260820_150139，是一个用于机器人学习领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 关联框架: LeRobot
• 地址: https://huggingface.co/datasets/heba000/pyramid-dataset-phase1_20260820_150139

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 20
• 总帧数: 10,411
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 格式）
• 采样频率: 30 FPS

数据内容

数据由多个特征组成，主要包括：

• 动作（Action）: 包含 6 维浮点数值，对应机械臂的关节位置（肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置）。
• 观测状态（Observation.State）: 与动作维度一致，同样为 6 维浮点数值，反映机械臂各关节位置状态。
• 观测图像（Observation.Images.front）: 前置摄像头采集的图像，分辨率为 640×480，RGB 三通道，以 AV1 编码的 MP4 视频形式存储，帧率为 30 FPS。
• 辅助信息: 包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、索引（index）与任务索引（task_index）等。

数据划分

• 训练集（Train）: 包含全部 20 个片段（索引 0 至 19），未单独划分验证或测试集。

机器人类型

• 机器人类型标识为 so_follower。