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该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，主要用于机器人学习与模仿学习任务。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot（来自Hugging Face的开源机器人学习框架）
• 机器人类型：so_follower（六自由度机械臂）

数据规模

• 总回合数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：375
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB（Parquet文件）
• 视频文件大小：200 MB（MP4文件）
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集（0:1，即全部数据用于训练）

特征结构

动作（Action）与状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 命名关节：肩部旋转（shoulder_pan.pos）、肩部升降（shoulder_lift.pos）、肘部弯曲（elbow_flex.pos）、腕部弯曲（wrist_flex.pos）、腕部旋转（wrist_roll.pos）、夹爪（gripper.pos）

图像观测（Observation.Images）

共有两个摄像头视角，均为视频格式：

1. 01号相机：分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
2. 全局相机：分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS

两个相机均以yuv420p像素格式存储，非深度图。

其他元数据字段

• 时间戳（timestamp）：float32，1维
• 帧索引（frame_index）：int64，1维
• 回合索引（episode_index）：int64，1维
• 索引（index）：int64，1维
• 任务索引（task_index）：int64，1维

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的BibTeX引用信息暂未提供。