toppingsV5_task_env_bg_blur_only_rgb

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: toppingsV5_task_env_bg_blur_only_rgb
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 123
• 总帧数（Frames）: 54,434
• 总任务数: 2
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集划分

• 训练集（train）: 片段索引 0 至 122（共123个片段）

特征结构

数据集包含以下特征，每个特征的详细描述如下：

observation.state

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 含义: 机器人右臂7个关节的测量状态值，包括肩部、肘部和腕部的多方向角度。

action

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 含义: 机器人右臂7个关节的目标动作值，与observation.state中的关节一一对应。

next.done

• 数据类型: bool
• 形状: [1]
• 含义: 指示当前帧是否为一个片段结束的标志。

observation.images.head_rgb

• 数据类型: 视频（video）
• 形状: [3, 480, 640]（通道数、高度、宽度）
• 视频参数:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编码: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 非深度图，无音频

observation.environment_state

• 数据类型: float32
• 形状: [2]
• 含义: 表示当前任务的环境状态，包含两个任务（task_0, task_1）的状态值。

timestamp

• 数据类型: float32
• 形状: [1]
• 含义: 当前帧的时间戳。

frame_index

• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 含义: 帧索引。

episode_index

• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 含义: 片段索引。

index

• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 含义: 全局索引。

task_index

• 数据类型: int64
• 形状: [1]
• 含义: 任务索引。