tactile_grab_pen_from_bag

该数据集包含50个机器人操控演示片段，总计47635帧，机器人类型为so_tactile_follower，任务是从袋子中抓取一支笔。数据包括6维动作（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置）、6维状态（关节位置）、前视摄像头图像（224x224x3，AV1编码）以及触觉传感器数据（12x32浮点矩阵）。数据集以30fps录制，数据文件和视频文件分别存储为parquet和mp4格式。This dataset contains 50 robot manipulation demonstration clips, totaling 47,635 frames. The robot type is so_tactile_follower, and the task is to grasp a pen from a bag. The data includes 6-dimensional actions (shoulder joint, elbow joint, wrist joint, gripper position), 6-dimensional states (joint positions), front-view camera images (224x224x3, AV1 encoded), and tactile sensor data (12x32 float matrix). The dataset is recorded at 30fps, with data files and video files stored in parquet and mp4 formats respectively.

原始信息汇总

数据集概述：tactile_grab_pen_from_bag

基本信息

• 数据集名称：tactile_grab_pen_from_bag
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：由 LeRobot 创建（版本 v3.0）
• 机器人类型：so_tactile_follower

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：47,635
• 总任务数：1
• 分块大小（Chunks Size）：1,000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：训练集 50 个片段（全部数据用于训练，共 0:50）

数据内容

该数据集包含机器人从袋子中抓取笔的操作数据，具体包括以下特征：

1. 动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 特征名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

2. 状态观测（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 特征名称：与动作特征相同（shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）

3. 图像观测（Observation.Images.Front）

• 数据类型：视频
• 分辨率：224 × 224 × 3（高 × 宽 × 通道）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 是否有音频：无
• 非深度图

4. 触觉观测（Observation.Tactile.Primary）

• 数据类型：float32
• 形状：12 × 32（高 × 宽）
• 传感器配置（来自元数据）：
  • 端口：/dev/ttyUSB0
  • 波特率：2,000,000
  • 行数：12，列数：32
  • 阈值：25.0
  • 噪声尺度：30.0
  • 初始帧数：30
  • 已校准：是
  • 包含基线值（baseline）

5. 其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 任务数量：1 个任务

引用信息

• 该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（标记为 "More Information Needed"）。