red-blue-cube-sort-dual-arm_20260804_201002

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: red-blue-cube-sort-dual-arm_20260804_201002

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学 (Robotics)

标签: LeRobot

创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 总轨迹数: 50
• 总帧数: 22,266
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: bi_so_follower (双臂机器人)
• 数据文件格式: Parquet (data//.parquet)
• 数据切分: 训练集 (train) 包含全部 50 个轨迹 (0:50)

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 12 维
• 包含关节: 左臂 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll) 与夹爪 (gripper) 各 6 维，共 12 维

观察状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 12 维
• 包含关节: 与动作特征相同，包含左右双臂的 5 个关节位置和夹爪位置

观察图像 (Observation Images)

数据集包含 4 个视角的 RGB 图像，均为视频格式：

视角	分辨率	编码格式	帧率
left_wrist (左腕)	480x640x3	AV1 (yuv420p)	30 FPS
right_wrist (右腕)	480x640x3	AV1 (yuv420p)	30 FPS
side (侧方)	480x640x3	AV1 (yuv420p)	30 FPS
front (前方)	480x640x3	AV1 (yuv420p)	30 FPS

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，轨迹索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

文件存储

• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 格式)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000 帧/块

引用信息

该数据集的引用信息暂未提供 (More Information Needed)。