libero_plus_goal_lightinggrid_all_iiwa_failures
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资源简介：
该数据集包含使用LeRobot框架收集的机器人操作数据，采用iiwa机械臂，在照明网格条件下具有多个摄像头视角（主摄像头、腕部、前视、侧视）。包含186个episode，9个任务，包括状态观测（关节状态、末端执行器状态、夹爪状态）、图像和动作，用于机器人模仿学习。
This dataset contains robot manipulation data collected using the LeRobot framework with an iiwa robotic arm, under lighting grid conditions with multiple camera views (main, wrist, front, side). It includes 186 episodes across 9 tasks, with state observations (joint states, end-effector states, gripper states), images, and actions, for robot imitation learning.
提供机构：
LSY-lab创建时间：
2026-08-02
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称:
libero_plus_goal_lightinggrid_all_iiwa_failures - 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (robotics)
- 标签: LeRobot, libero, libero-plus, iiwa, multicam, lightinggrid
数据集结构
- 数据类型: 包含观测状态、多视角图像、动作、时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等字段。
- 图像规格: 多种视角图像（包括
image、wrist_image、frontview_image、sideview_image），均为 256x256 像素的 RGB 视频，使用 AV1 编码，帧率为 20 FPS。 - 状态信息: 包括 8 维的通用状态向量、6 维末端执行器状态、7 维关节状态和 2 维夹爪状态。
- 动作空间: 7 维动作向量，包含位置、轴角表示和夹爪控制。
- 机器人类型: iiwa
数据规模
- 总回合数 (Episodes): 186
- 总帧数 (Frames): 39,986
- 总任务数 (Tasks): 9
- 数据文件大小: 约 100 MB（parquet 文件）
- 视频文件大小: 约 0 MB（实际极小，可忽略）
数据划分
- 训练集: 包含全部 186 个回合，即划分为
train: 0:186，无独立验证或测试集。
可视化
可通过以下链接在线可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=LSY-lab/libero_plus_goal_lightinggrid_all_iiwa_failures
