demo_src_stack_task_D0_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
收藏资源简介：
这是一个用于机器人学习的多模态数据集，由LeRobot工具创建，专注于跨体现（cross_embodiment）机器人任务。数据集包含500个episodes，总计55046帧数据，帧率为20fps。数据特征包括：7维动作向量（用于控制机械臂的平移、旋转和夹爪动作）、多种观测状态（如末端执行器位置和姿态、夹爪状态、关节位置）以及来自前视和侧视摄像头的256x256 RGB视频观测。数据集以parquet格式存储结构化数据，视频文件以MP4格式存储，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。
This is a multimodal dataset for robot learning, created by the LeRobot tool. The dataset focuses on cross-embodiment robot tasks, containing 500 episodes with a total of 55,046 frames at a frame rate of 20fps. Data features include: a 7-dimensional action vector (controlling the robot arms translation, rotation, and gripper actions), multiple observation states (such as end-effector position and pose, gripper state, joint positions), and 256x256 RGB video observations from front-view and side-view cameras. The dataset stores structured data in parquet format, with video files in MP4 format, making it suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.
数据集概述
- 数据集名称:
demo_src_stack_task_D0_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集规模与结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 总片段数 (Episodes) | 500 |
| 总帧数 (Frames) | 55046 |
| 任务数 | 1 |
| 帧率 (FPS) | 20 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 训练集划分 | 0-500 (全部片段用于训练) |
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: cross_embodiment
- 分块大小: 1000
数据特征
动作 (Action)
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 组成: 末端执行器位移 (dx, dy, dz)、旋转 (drx, dry, drz)、夹爪开合 (gripper)
观测状态 (Observation)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | [2] | 两个零值状态变量 (zero0, zero1) |
| observation.eef | float32 | [7] | 末端执行器位置 (x, y, z) 和四元数姿态 (qx, qy, qz, qw) |
| observation.gripper | float32 | [6] | 夹爪关节位置 (qpos_0 至 qpos_5) |
| observation.joint | float32 | [7] | 机器人关节位置 (joint_pos_0 至 joint_pos_6) |
| observation.eef_gripper | float32 | [13] | 合并末端执行器位置/四元数和夹爪关节位置 |
| observation.joint_gripper | float32 | [13] | 合并机器人关节位置和夹爪关节位置 |
图像观测 (Images)
| 特征名称 | 编码格式 | 分辨率 | 通道数 | 帧率 |
|---|---|---|---|---|
| observation.images.frontview | AV1 | 256x256 | 3 (RGB) | 20 FPS |
| observation.images.sideview | AV1 | 256x256 | 3 (RGB) | 20 FPS |
元数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据组织
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集配置文件: 默认配置名为
default，数据文件匹配模式为data/*/*.parquet
可视化与引用
- 可视化工具: 可通过 LeRobot 可视化空间 交互浏览数据集
- 引用信息: 目前 BibTeX 引用信息尚待补充。
