rac59
收藏Hugging Face2026-01-02 更新2026-01-02 收录
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https://huggingface.co/datasets/lerobot-data-collection/rac59
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，用于机器人技术领域，具体涉及双臂机器人系统（openarms_follower）。数据集包含动作和观测数据，如关节位置、夹持器位置以及来自腕部和基座摄像头的图像。数据以parquet文件格式存储，并包含视频数据。数据集的特征表明其可用于机器人控制或学习任务。
提供机构：
lerobot-data-collection
创建时间：
2026-01-02
原始信息汇总
数据集概述
基本描述
- 数据集名称: rac59
- 创建工具: 使用LeRobot创建
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: openarms_follower
- 数据格式: Parquet文件
- 数据文件路径模式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小: 1000
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
数据特征
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 特征名称:
- right_joint_1.pos
- right_joint_2.pos
- right_joint_3.pos
- right_joint_4.pos
- right_joint_5.pos
- right_joint_6.pos
- right_joint_7.pos
- right_gripper.pos
- left_joint_1.pos
- left_joint_2.pos
- left_joint_3.pos
- left_joint_4.pos
- left_joint_5.pos
- left_joint_6.pos
- left_joint_7.pos
- left_gripper.pos
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 特征名称: 与动作特征相同
图像观测
左手腕摄像头
- 数据类型: video
- 形状: [720, 1280, 3]
- 维度: 高度、宽度、通道
右手腕摄像头
- 数据类型: video
- 形状: [720, 1280, 3]
- 维度: 高度、宽度、通道
底座摄像头
- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度: 高度、宽度、通道
元数据
- 时间戳: float32, 形状 [1]
- 帧索引: int64, 形状 [1]
- 回合索引: int64, 形状 [1]
- 索引: int64, 形状 [1]
- 任务索引: int64, 形状 [1]
统计信息
- 总回合数: 0
- 总帧数: 0
- 总任务数: 0
- 数据分割: 未提供
引用信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- BibTeX引用: 未提供
