rac54

该数据集使用LeRobot框架创建，包含与机器人技术相关的数据文件，格式为parquet。数据集涉及openarms_follower机器人类型，包含1个episode、1210帧和1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含机器人关节和夹爪的位置信息（动作和状态观察），以及来自不同视角（左腕、右腕、基座）的视频观察。视频分辨率和编解码信息也包含在元数据中。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lerobot-data-collection/rac54
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarms_follower
• 总情节数: 1
• 总帧数: 1210
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 描述: 包含16个关节位置控制量，具体为：
  • 右臂关节1至7的位置 (right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos)
  • 右夹爪位置 (right_gripper.pos)
  • 左臂关节1至7的位置 (left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos)
  • 左夹爪位置 (left_gripper.pos)

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [16]
• 描述: 包含16个关节位置观测值，具体为：
  • 右臂关节1至7的位置 (right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos)
  • 右夹爪位置 (right_gripper.pos)
  • 左臂关节1至7的位置 (left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos)
  • 左夹爪位置 (left_gripper.pos)

图像观测

左腕部摄像头

• 特征名: observation.images.left_wrist
• 数据类型: 视频
• 分辨率: 1280×720 (宽×高)
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

右腕部摄像头

• 特征名: observation.images.right_wrist
• 数据类型: 视频
• 分辨率: 1280×720 (宽×高)
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

基座摄像头

• 特征名: observation.images.base
• 数据类型: 视频
• 分辨率: 640×480 (宽×高)
• 通道数: 3
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 维度 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 维度 [1])
• 数据索引: index (int64, 维度 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度 [1])

引用信息

• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• BibTeX引用格式: [信息缺失]