rac57
收藏Hugging Face2026-01-02 更新2026-01-02 收录
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https://huggingface.co/datasets/lerobot-data-collection/rac57
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资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，与机器人技术相关，具体涉及openarms_follower机器人类型。数据集包含以parquet格式存储的数据文件，包括动作、观察（状态和来自不同视角的图像）以及各种索引。数据集结构详细，包括总集数、帧数、任务数等元数据。
提供机构：
lerobot-data-collection
创建时间：
2026-01-02
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: rac57
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模
- 总情节数: 1
- 总帧数: 1566
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 30 FPS
- 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)
数据结构与特征
数据集以 Parquet 文件格式存储，视频以 MP4 格式存储。
数据特征详情
-
action:- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 描述: 包含右臂1-7关节位置、右夹爪位置、左臂1-7关节位置、左夹爪位置，共16个维度。
-
observation.state:- 数据类型: float32
- 形状: [16]
- 描述: 与
action特征包含相同的16个关节位置状态维度。
-
observation.images.left_wrist:- 数据类型: video
- 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
- 视频信息: 编码格式 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频。
-
observation.images.right_wrist:- 数据类型: video
- 形状: [720, 1280, 3] (高度，宽度，通道)
- 视频信息: 编码格式 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频。
-
observation.images.base:- 数据类型: video
- 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
- 视频信息: 编码格式 av1，像素格式 yuv420p，非深度图，无音频。
-
索引与元数据特征:
timestamp: float32, 形状 [1]frame_index: int64, 形状 [1]episode_index: int64, 形状 [1]index: int64, 形状 [1]task_index: int64, 形状 [1]
文件路径模式
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: openarms_follower
- 主页: 信息缺失
- 论文: 信息缺失
- 引用格式: 信息缺失
