real01b-square-d2-final-trio-dp-freecf-iql-s1final-n16-heval-sobolseed2026070101-back50
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数据集概述
- 数据集名称:
ankile/real01b-square-d2-final-trio-dp-freecf-iql-s1final-n16-heval-sobolseed2026070101-back50 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 基于 LeRobot 构建
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件（
data/*/*.parquet） - 帧率 (FPS): 15
- 总集数 (Episodes): 150
- 总帧数 (Frames): 41,800
- 总任务数: 1
- 机器人类型: Franka
数据集划分
| 划分 | 集数范围 |
|---|---|
| 训练集 | 0 - 150 |
特征 (Features)
数据集包含以下特征，涵盖状态、动作、遥测、图像等多个维度：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (7,) | 机器人末端状态：笛卡尔位置 (x,y,z)、旋转 (x,y,z)、夹爪位置 |
action |
float32 | (7,) | 原始动作：速度 (x,y,z,roll,pitch,yaw)、夹爪动作 |
steps_to_go |
int64 | (1,) | 剩余步数 |
source |
int64 | (1,) | 数据来源ID |
intervention |
int64 | (1,) | 干预标志 |
success |
int64 | (1,) | 成功标志 |
is_valid |
int64 | (1,) | 有效性标志 |
reward |
float32 | (1,) | 奖励值 |
done |
int64 | (1,) | 完成标志 |
policy_id |
int64 | (1,) | 策略ID |
round_id |
int64 | (1,) | 轮次ID |
action.cartesian_velocity |
float32 | (6,) | 笛卡尔速度 (x,y,z,roll,pitch,yaw) |
action.cartesian_position |
float32 | (6,) | 笛卡尔位置 (x,y,z,roll,pitch,yaw) |
action.joint_velocity |
float32 | (7,) | 关节速度 (7个关节) |
action.joint_position |
float32 | (7,) | 关节位置 (7个关节) |
action.gripper_position |
float32 | (1,) | 夹爪位置 |
action.gripper_velocity |
float32 | (1,) | 夹爪速度 |
observation.state.cartesian_position |
float32 | (6,) | 观察到的笛卡尔位置 |
observation.state.joint_position |
float32 | (7,) | 观察到的关节位置 |
observation.state.joint_velocity |
float32 | (7,) | 观察到的关节速度 |
observation.state.cartesian_velocity |
float32 | (6,) | 观察到的笛卡尔速度 |
observation.state.gripper_position |
float32 | (1,) | 观察到的夹爪位置 |
telemetry.franka.motor_torques_external |
float32 | (7,) | 外部电机扭矩 |
telemetry.franka.ee_wrench |
float32 | (6,) | 末端执行器 wrench (力/力矩) |
telemetry.franka.motor_torques_measured |
float32 | (7,) | 实测电机扭矩 |
telemetry.franka.joint_torques_computed |
float32 | (7,) | 计算得到的关节扭矩 |
observation.images.wrist_left |
video | (480,640,3) | 左腕相机图像 (AV1编码, 15fps) |
observation.images.wrist_right |
video | (480,640,3) | 右腕相机图像 (AV1编码, 15fps) |
observation.images.side_1 |
video | (480,640,3) | 侧面相机1图像 (AV1编码, 15fps) |
observation.images.side_2 |
video | (480,640,3) | 侧面相机2图像 (AV1编码, 15fps) |
manifest_idx |
int64 | (1,) | 清单索引 |
nut_x |
float32 | (1,) | 螺母X坐标 |
nut_y |
float32 | (1,) | 螺母Y坐标 |
nut_yaw |
float32 | (1,) | 螺母偏航角 |
peg_x |
float32 | (1,) | 插销X坐标 |
peg_y |
float32 | (1,) | 插销Y坐标 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet(块大小: 1000) - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小: ~100 MB
- 视频文件大小: ~200 MB
引用信息
暂无提供 BibTeX 引用格式。
