real01c-marker-insert-d1-baseline-uniform-r1-replacement-r0evidence23-beta025-nocf

该数据集是使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于Franka机器人。它包含50个完整的情节（episodes），总计12877帧，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为15fps。数据集包括训练分割（train: 0:50）。特征丰富，涵盖观测状态（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作）、奖励、完成标志、干预标志、成功标志等，以及来自两个摄像头的图像观测（分辨率480x640，3通道，视频编码为h264）。此外，还包括时间戳、帧索引、情节索引等元数据。This robotic control dataset is built with LeRobot, exclusively designed for Franka robots. It includes 50 complete episodes, amounting to 12877 frames in total, covering one single task. The data is stored in Parquet file format, with an overall data size of 100MB and video file size of 200MB, operating at 15fps. The dataset provides a training split (train: 0:50). It has rich data features, encompassing observation states (e.g., Cartesian position, joint position, velocity, gripper position), actions (e.g., Cartesian velocity, joint velocity, gripper actions), rewards, completion flags, intervention flags, success flags, and more, alongside image observations from two cameras with a resolution of 480×640, 3 channels, and encoded in h264. In addition, it also contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant information.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: real01c-marker-insert-d1-baseline-uniform-r1-replacement-r0evidence23-beta025-nocf
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: Franka
• 总片段数: 50
• 总帧数: 12877
• 总任务数: 1
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 训练集（0:50，即全部50个片段用于训练）
• 数据文件格式: Parquet 文件，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式: MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征列表

• observation.state (7维): 包含笛卡尔位置(x, y, z, roll, pitch, yaw)和夹爪位置。
• action (7维): 包含笛卡尔速度(x, y, z, roll, pitch, yaw)和夹爪动作。
• steps_to_go: 剩余步数。
• source: 来源ID。
• intervention: 干预标志。
• success: 成功标志。
• is_valid: 有效性标志。
• reward: 奖励值。
• done: 完成标志。
• arm_id: 机械臂ID。
• policy_id: 策略ID。
• manifest_idx: 清单索引。
• pen_x, pen_y, pen_yaw: 笔的x、y坐标和偏航角。
• action.cartesian_velocity: 笛卡尔速度（6维）。
• action.cartesian_position: 笛卡尔位置（6维）。
• action.joint_velocity: 关节速度（7维）。
• action.joint_position: 关节位置（7维）。
• action.gripper_position: 夹爪位置（1维）。
• action.gripper_velocity: 夹爪速度（1维）。
• observation.state.cartesian_position: 观测的笛卡尔位置（6维）。
• observation.state.joint_position: 观测的关节位置（7维）。
• observation.state.joint_velocity: 观测的关节速度（7维）。
• observation.state.cartesian_velocity: 观测的笛卡尔速度（6维）。
• observation.state.gripper_position: 观测的夹爪位置（1维）。
• observation.images.18650758_left 和 observation.images.25916956_left: 两个左侧摄像头图像，分辨率480x640，3通道，H.264编码，15 FPS。
• timestamp: 时间戳。
• frame_index: 帧索引。
• episode_index: 片段索引。
• index: 索引。
• task_index: 任务索引。

数据规模

• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 片段大小: 1000帧

引用信息

• BibTeX: 暂无。