record-test-5

该数据集与LeRobot相关，包含机器人技术相关的数据。数据集结构在meta/info.json文件中详细描述，包括机器人类型、总集数、帧数、任务数以及特征，如动作、观察和时间戳。特征包括关节位置、来自前置摄像头的图像和各种索引。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本描述

• 数据集名称: record-test-5
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: Parquet 文件，路径模式为 data/*/*.parquet
• 总数据量:
  • 总情节数: 1
  • 总帧数: 1781
  • 总任务数: 1
• 数据分块:
  • 分块大小: 1000
  • 数据文件总大小: 100 MB
  • 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集包含所有数据 ("train": "0:1")
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 内容: 表示机器人关节位置，具体包括：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 内容: 与动作特征相同，表示机器人关节位置。

观测图像

• 特征名: observation.images.front
• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道数)
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

索引与时间戳

• 时间戳: 数据类型为 float32，形状为 [1]。
• 帧索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 情节索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。
• 任务索引: 数据类型为 int64，形状为 [1]。

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供