icub_sim_dataset_t3_smooth_lerobot

HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: icub_sim_dataset_t3_smooth_lerobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, icub, simulation, rlds
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 机器人类型: iCub
• 总回合数（episodes）: 90
• 总帧数（frames）: 4000
• 总任务数（tasks）: 90
• 总视频数: 0
• 总块数（chunks）: 1，块大小为 1000
• 帧率（fps）: 10
• 数据划分: 仅包含训练集（train），范围为 0:90
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 代码库版本: v2.1

特征说明

• 图像特征:
  • image: 图像数据，形状为 [240, 320, 3]（高度、宽度、通道）
  • left_eye_image: 左眼图像，形状为 [240, 320, 3]
  • right_eye_image: 右眼图像，形状为 [240, 320, 3]
• 状态特征 (state): 8 维 float32 向量，包含：
  • 右肩俯仰、右肩侧摆、右肩偏航
  • 右肘
  • 右腕旋前/旋后、右腕俯仰、右腕偏航
  • 夹爪（gripper）
• 动作特征 (actions): 7 维 float32 向量
• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状为 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状为 [1]
• 回合索引 (episode_index): int64 类型，形状为 [1]
• 索引 (index): int64 类型，形状为 [1]
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状为 [1]

引用信息

• 引用信息暂未提供（[More Information Needed]）