bimanual-so-stack-cube_20260610_143135

该数据集由LeRobot创建，专注于双手机器人（bi_so_follower）执行堆叠立方体任务的演示数据。数据集包含机器人动作（12个关节的位置控制）、状态观测（12个关节的当前位置），以及来自三个摄像头的视频观测：左腕摄像头、右腕摄像头和右前摄像头，所有视频分辨率为480x640，帧率为30fps，编码为AV1格式。数据记录于2026年6月10日14:31:35，总共有1个episode、1783帧和1个任务，适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务。数据以parquet文件（存储动作和状态）和MP4视频文件（存储视觉数据）形式组织，总数据大小约为300MB。

This dataset is created by LeRobot and focuses on demonstration data for a dual-arm robot (bi_so_follower) performing a cube-stacking task. It includes robot actions (position control for 12 joints), state observations (current positions of the 12 joints), and video observations from three cameras: left wrist camera, right wrist camera, and right front camera, all with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and encoded in AV1 format. The data was recorded on June 10, 2026, at 14:31:35, totaling 1 episode, 1783 frames, and 1 task, suitable for robotics learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks. The data is organized in parquet files (for actions and states) and MP4 video files (for visual data), with a total size of approximately 300MB.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 总集数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 1783
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据集大小: 数据文件 ~100 MB，视频文件 ~200 MB
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据划分: 仅包含训练集 (train: 0:1)

数据集结构

数据集包含以下特征 (features):

• action (动作): 12维浮点数向量，表示双臂（左右）的关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪），类型为 float32。
• observation.state (观察状态): 12维浮点数向量，结构与 action 相同，表示观察到的双臂关节状态，类型为 float32。
• observation.images (观察图像): 包含三个摄像机视角的彩色视频流，每个视频帧尺寸为 480x640，3通道 (RGB)，编码为 AV1 格式，帧率 30 fps。
  • left_wrist: 左腕摄像机
  • right_wrist: 右腕摄像机
  • right_front: 右前方摄像机
• timestamp (时间戳): 1维浮点数，记录时间信息。
• frame_index (帧索引): 1维64位整数，记录帧序号。
• episode_index (集索引): 1维64位整数，记录所属集。
• index (索引): 1维64位整数，全局索引。
• task_index (任务索引): 1维64位整数，记录任务编号。

数据文件组织

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)