so101-3.0-red-cube-on-green-square-45-50-ep_20260628_025454

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称： so101-3.0-red-cube-on-green-square-45-50-ep_20260628_025454
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (Robotics)
• 创建来源： 使用 LeRobot 创建
• 数据集大小：
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB

数据集结构

基本信息

• 代码库版本： v3.0
• 帧率 (FPS)： 30
• 机器人类型： so_follower
• 总片段数 (Episodes)： 6
• 总帧数 (Frames)： 6514
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000
• 数据划分： 训练集 (train) 包含第 0 到第 5 个片段

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含与动作对应的 6 个机器人关节状态
observation.images.gripper	视频	[480, 640, 3]	夹爪视角的 RGB 视频，分辨率 480x640，帧率 30 FPS，编码格式 AV1
observation.images.overhead	视频	[480, 640, 3]	俯视角的 RGB 视频，分辨率 480x640，帧率 30 FPS，编码格式 AV1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4