cell1_20260520_laundry_folding_20260520_134911

该数据集是一个由LeRobot工具创建的机器人操作数据集，专门针对洗衣折叠任务。它包含2个完整的情节（episodes），总计1694帧数据，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。数据集记录了双机械臂（starpilot_yam_gripper机器人）的操作，特征包括：动作数据（14维，控制机械臂的位置、旋转和夹爪宽度）、观测状态（32维，包括编码器角度、IMU传感器数据、姿态和夹爪状态）、以及来自多个摄像头的图像数据（包括左腕、右腕和基座摄像头的RGB和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024）。此外，还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。该数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: cell1_20260520_laundry_folding_20260520_134911
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集构成

• 总片段数: 2
• 总帧数: 1694
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 数据集划分: 全部用于训练（train: 0-2）

特征（Features）

数据集包含以下特征：

• 动作（action）

  • 数据类型：float32
  • 形状：[14]
  • 包含14个维度，对应两个机械臂（arm1、arm2）的x/y/z位置、旋转（rx, ry, rz）以及夹爪宽度（grip_width）

• 观测状态（observation.state）

  • 数据类型：float32
  • 形状：[32]
  • 包含每个机械臂的编码器角度、IMU加速度/角速度、位姿（位置+四元数）、夹爪开闭状态和开口距离

• 观测图像（observation.images）

  • 共计6个摄像头视角，均为视频格式
    • left_wrist_0_camera_rgb_image: 480x640, 3通道
    • left_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 480x640, 3通道
    • right_wrist_0_camera_rgb_image: 480x640, 3通道
    • right_wrist_0_camera_rgb_image_depth: 480x640, 3通道
    • base_0_camera_rgb_image: 480x640, 3通道
    • base_1_camera_rgb_image: 768x1024, 3通道
  • 视频编码：h264，像素格式yuv420p，fps 30

• 其他特征

  • timestamp: float32，形状[1]
  • frame_index: int64，形状[1]
  • episode_index: int64，形状[1]
  • index: int64，形状[1]
  • task_index: int64，形状[1]

机器人类型

• 机器人型号: starpilot_yam_gripper

数据集来源

• 使用 LeRobot 工具创建。