demo_src_threading_task_D2_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学研究的跨体现数据集，由LeRobot创建。它包含机器人执行操作任务时的多模态数据，具体包括动作（7维浮点数组，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）、观测状态（如末端执行器位置和四元数、关节位置、夹爪位置）、图像观测（来自agentview和wrist视角的256x256 RGB视频，帧率20fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总共有100个episodes、23,362帧，数据以parquet格式存储，适用于机器人模仿学习或强化学习任务。
This dataset is a cross-embodied dataset for robotics research, created by LeRobot. It contains multimodal data from robots performing manipulation tasks, including actions (7-dimensional floating-point arrays representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control), observation states (such as end-effector positions and quaternions, joint positions, gripper positions), image observations (256x256 RGB videos from agentview and wrist perspectives at 20fps), and metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset consists of 100 episodes and 23,362 frames, stored in parquet format, and is suitable for robot imitation learning or reinforcement learning tasks.
数据集概述
- 数据集名称:
demo_src_threading_task_D2_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot、MimicGen、跨本体（Cross-embodiment）
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数: 100
- 总帧数: 23362
- 总任务数: 1
- 数据集文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
- 帧率: 20 FPS
- 数据块大小: 每块 1000 帧
- 数据分割: 训练集（索引 0 到 99），无验证/测试集
数据结构
数据以 Parquet 文件存储，视频以 MP4 格式存储，路径结构固定：
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 字段含义 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 机器人动作指令，包括位移（dx, dy, dz）、旋转（drx, dry, drz）和夹爪（gripper） |
observation.state |
float32 | (2,) | 机器人状态，包含两个零位参数（zero0, zero1） |
observation.eef |
float32 | (7,) | 末端执行器位姿：位置（x, y, z）和四元数（qx, qy, qz, qw） |
observation.gripper |
float32 | (6,) | 夹爪关节位置（gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5） |
observation.joint |
float32 | (7,) | 机器人关节位置（joint_pos_0 至 joint_pos_6） |
observation.eef_gripper |
float32 | (13,) | 组合特征：末端执行器位姿（7维）+ 夹爪关节位置（6维） |
observation.joint_gripper |
float32 | (13,) | 组合特征：机器人关节位置（7维）+ 夹爪关节位置（6维） |
observation.images.agentview |
video | (256, 256, 3) | 主视角 RGB 视频，分辨率 256×256，编码 AV1，FPS 20 |
observation.images.wrist |
video | (256, 256, 3) | 腕部视角 RGB 视频，分辨率 256×256，编码 AV1，FPS 20 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳（单一数值） |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引（当前为单一任务，值为0） |
机器人类型
- 机器人: 跨本体（cross_embodiment），具体为 Sawyer 机器人（Rethink 公司），配备 Rethink 夹爪
视频规格
| 视频特征 | 主视角 (agentview) | 腕部视角 (wrist) |
|---|---|---|
| 分辨率 | 256×256 | 256×256 |
| 色彩通道 | 3（RGB） | 3（RGB） |
| 编码格式 | AV1 | AV1 |
| 像素格式 | yuv420p | yuv420p |
| 帧率 | 20 FPS | 20 FPS |
| 深度图 | 否 | 否 |
其他信息
- 主页：更多信息待补充
- 论文：更多信息待补充
- 引用格式：更多信息待补充
- 可视化：可通过 LeRobot 可视化工具 交互式浏览数据集内容
