so100_pick_cube_studio

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so100_pick_cube_studio
• 所属组织：SHRDC-MSF4-0
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

基本统计信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：75
• 总帧数：43095
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps
• 数据集分割：训练集（片段 0 到 74）

文件路径格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包含 6 个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态，与动作字段的命名和维度一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，H264 编码，30 fps，无音频
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，H264 编码，30 fps，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引