demo_src_square_task_D2_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper
收藏资源简介：
这是一个使用LeRobot工具创建的机器人学数据集，专注于跨体现任务。数据集包含100个episodes，总计15354帧数据，帧率为20fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（7维浮点数，表示机器人的运动控制，包括dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）和多种观测（如状态、末端执行器、夹爪、关节以及来自agentview和wrist视角的图像）。图像分辨率为256x256 RGB。数据集适用于机器人模仿学习或强化学习任务，支持多模态数据融合分析。
This is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on cross-embodiment tasks. The dataset contains 100 episodes, totaling 15354 frames of data with a frame rate of 20fps. Data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include actions (7-dimensional floating-point numbers representing robot motion control, including dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control) and various observations (such as state, end-effector, gripper, joint, and images from agentview and wrist perspectives). The image resolution is 256x256 RGB. The dataset is suitable for robot imitation learning or reinforcement learning tasks, supporting multimodal data fusion analysis.
数据集概述
- 数据集名称:
demo_src_square_task_D2_robot_UR5e_gripper_Robotiq85Gripper - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 标签: LeRobot, mimicgen, lerobot, robotics, cross-embodiment
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集统计
| 指标 | 值 |
|---|---|
| 总片段数 (Episodes) | 100 |
| 总帧数 (Frames) | 15,354 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 20 |
| 切片大小 | 1,000 |
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | 跨具身 (Cross-embodiment) |
数据集划分
| 划分 | 片段范围 |
|---|---|
| 训练集 (train) | 0:100（全部 100 个片段） |
数据特征
数据集包含以下特征字段，均为浮点或整数类型，部分为视频数据。
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 动作空间：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper |
observation.state |
float32 | (2,) | 状态观测：zero0, zero1 |
observation.eef |
float32 | (7,) | 末端执行器位姿：位置(x, y, z) + 四元数(w, x, y, z) |
observation.gripper |
float32 | (6,) | 夹爪关节位置：gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5 |
observation.joint |
float32 | (7,) | 关节位置：joint_pos_0 至 joint_pos_6 |
observation.eef_gripper |
float32 | (13,) | 末端执行器位姿 + 夹爪关节位置（共13维） |
observation.joint_gripper |
float32 | (13,) | 关节位置 + 夹爪关节位置（共13维） |
observation.images.agentview |
视频 (AV1) | (256, 256, 3) | 主视角 RGB 图像，分辨率 256x256，帧率 20 FPS |
observation.images.wrist |
视频 (AV1) | (256, 256, 3) | 腕部视角 RGB 图像，分辨率 256x256，帧率 20 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 样本索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 主页: [需要更多信息]
- 论文: [需要更多信息]
- BibTeX: [需要更多信息]
