open_door_mobile_20260812_084842

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: open_door_mobile_20260812_084842
• 创建工具: 由 LeRobot 生成
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot

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数据集结构与内容

• 数据格式: Parquet 文件（data/*/*.parquet），分块存储为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频文件存储为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 规模:
  • 总回放（episodes）: 4
  • 总帧数: 5814
  • 总任务数: 1
  • 数据文件大小: 100 MB；视频文件大小: 200 MB
  • 分块大小: 1000
• 采样频率: 30 FPS
• 机器人类型: rby1

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特征与数据字段

该数据集包含以下特征：

1. 动作（action）

   • 数据类型: float32
   • 维度: 23，包括：
     • 躯干末端执行器位置与姿态（torso_ee.x/y/z/wx/wy/wz）
     • 右臂末端执行器位置与姿态（right_ee.x/y/z/wx/wy/wz）
     • 左臂末端执行器位置与姿态（left_ee.x/y/z/wx/wy/wz）
     • 左右夹爪（right_gripper_0、left_gripper_0）
     • 线速度与角速度（x.vel、y.vel、theta.vel）

2. 观测状态（observation.state）

   • 数据类型: float32
   • 维度: 44，包括：
     • 躯干关节（torso_0 至 torso_5）
     • 左右臂关节（right/left_arm_0 至 right/left_arm_6）
     • 左右夹爪（right/left_gripper_0）
     • 躯干及左右臂末端执行器位姿（torso_ee、right_ee、left_ee）
     • 轮速（wheel_fr.vel、wheel_fl.vel、wheel_rr.vel、wheel_rl.vel）

3. 观测图像

   • observation.images.front: 分辨率 480x640，通道数 3，视频编码 av1，帧率 30 FPS
   • observation.images.right: 分辨率 640x480，通道数 3，视频编码 av1，帧率 30 FPS
   • 两者均存储为视频格式（mp4）

4. 其他字段

   • timestamp: 时间戳（float32）
   • frame_index: 帧索引（int64）
   • episode_index: 回放索引（int64）
   • index: 全局索引（int64）
   • task_index: 任务索引（int64）

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数据集划分

• 训练集（train）: 0 至 3（共 4 个回放），即 "0:4"

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其他信息

• 可通过可视化界面预览数据集：可视化链接
• 该数据集未提供论文或引用信息（此处为“More Information Needed”）
• 该数据集以 Apache 2.0 许可证发布，允许自由使用、修改和分发。